近日，91唐伯虎 黄玉祥教授团队在株间机械除草系统关键技术研究方面取得了新进展。研究成果《RT-MWDT: A lightweight real-time transformer with edge-driven multiscale fusion for precisely detecting weeds in complex cornfield environments》发表于中科院一区TOP期刊《Computers and Electronics in Agriculture》。论文第一单位为91唐伯虎 海南研究院，硕士研究生张志熠为论文第一作者，郑智旗博士为论文通讯作者。

该研究针对玉米田间杂草分布复杂、目标尺度多样、遮挡严重以及在边缘设备上实时检测难度大等问题，提出了一种面向边缘设备的轻量级实时Transformer杂草检测框架RT-MWDT，通过融合轻量级双主干网络与杂草融合对齐模块，显著提升多尺度特征对齐能力并减少参数量；设计多阶段边缘驱动检测模块，增强对小目标和模糊边界的识别能力；引入超快速融合模块与可学习位置编码的注意力交互机制，进一步提升遮挡环境下定位精度。实验表明，RT-MWDT在玉米田间杂草检测中达到87.3% AP₅₀和58.4% AP₅₀–₉₅，推理速度较RT-DETR提升83.1%，在Jetson Orin NX等边缘设备上仍能保持30 FPS以上的实时性能，为精准农业中的智能除草作业提供了高效可靠的视觉解决方案。

图1 RT-MWDT网络结构图

图2 消融实验结果分析

研究工作得到了"十四五"国家重点研发计划、陕西省重点研发计划等项目的资助。

原文链接：//www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0168169925010294